Главная – Журналы – Поиск по журналам

Рассмотрена задача управления вектором скорости летательного аппарата в траекторной системе координат. На основе метода структурного синтеза предложен алгоритм управления, обеспечивающий достижение заданной скорости полёта при согласованном управлении рулями и тягой двигателя. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность предложенного подхода.

Представлен разработанный и реализованный программно-аппаратный комплекс для проведения лётных экспериментов, обеспечивающий работу в режимах стенда полунатурного моделирования, комплекса подготовки экипажа летательного аппарата и наземного пункта управления. Выделены назначение и функциональные особенности каждого из режимов работы комплекса. Приведены результаты исследований с использованием разработанного комплекса на примере дистанционно управляемого летательного аппарата - летающей лаборатории.

Предложен метод аналитического конструирования оптимальных регуляторов в задачах управления с минимальным энергопотреблением линейными системами с распределёнными параметрами в условиях заданной точности равномерного приближения конечного состояния объекта к требуемому пространственному распределению управляемой величины. Развиваемый подход базируется на разработанном ранее альтернансном методе построения параметризуемых алгоритмов оптимального программного управления. Показано, что искомая процедура синтеза оптимального регулятора сводится к построению системы управления с линейными обратными связями по неполному измерению состояния, коэффициенты передачи которых являются известными функциями времени и конечных значений управляемой величины, определяемых предварительным расчётом программного управляющего воздействия.

Рассматривается модифицированная структура пропорционально-интегрального резонансного регулятора и методика настройки его параметров. Показано, что применение метода разделения движений даёт возможность выполнить расчёт пропорционально-интегральной составляющей регулятора независимым образом от выбора параметров резонансных компонент регулятора. Предлагаемый подход к расчёту параметров регулятора позволяет обеспечить точное слежение для заданного гармонического воздействия в системе управления в условиях действия внешних гармонических возмущений и неполной информации о параметрах объекта управления. Приведены результаты численного моделирования.

В работах, посвящённых методу потенциальных полей в мобильной робототехнике, ключевое значение придаётся механизму силового воздействия на движение робота, определяющему закон изменения скорости его движения. Предлагается новая методология использования виртуальных полей: силовой аспект исключается, а линии напряжённости создаваемого поля задают лишь желаемые траектории движения робота, причём следование по заданной траектории осуществляется двухконтурной системой управления направлением и скоростью движения робота. Обсуждается вопрос конструирования притягивающего и отталкивающего потенциалов. Приводятся результаты имитационного моделирования траекторного управления движением двухколёсного робота.

В целях снижения сложности комбинационных схем предложена новая методология синтеза управляющих автоматов, основанная на вводе ограниченного числа пустых операторов в граф-схему управления, и три способа организации адресной подсистемы: через ввод счётчика состояний и унитарное кодирование, ввод в структуру управляющего автомата мультиплексора для выбора одного логического условия из всего множества {α} и ввод в схему управляющего автомата адресного блока из q двухвходовых элементов «И», одного «ИЛИ» и RS-триггера для выбора одного α_j∈{α}. Во всех вариантах реализации управляющих автоматов число входов в программируемую логическую матрицу уменьшается в 1,5-3 раза в зависимости от сложности алгоритма управления.

С использованием критерия гиперустойчивости, быстродействующих фильтров-корректоров и неявной эталонной модели в условиях ограничений управляющих воздействий и априорной параметрической неопределённости рассматривается решение задачи синтеза системы комбинированного управления перевёрнутыми маятниками, соединёнными пружиной. С помощью вычислительных экспериментов исследуется качество работы предложенной системы децентрализованного управления.

Предложен алгоритм управления полётом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) над железной дорогой в автоматическом режиме без участия оператора и использования спутниковых навигационных систем. Алгоритм основан на компьютерном анализе видеоизображения с камеры БПЛА, выделении рельсов, определении их направления относительно движения БПЛА и управлении полётными характеристиками (тангаж, рыскание, крен) таким образом, что полёт осуществляется над железной дорогой на заданной высоте. Особенностью алгоритма является его простота, не требующая значительных вычислительных ресурсов. Реализация алгоритма не сказывается на массогабаритных параметрах и энергопотреблении БПЛА и не влияет на дальность и продолжительность его полёта. Лётные испытания подтвердили надёжность алгоритма.

Показано, что добывающая компания, являясь сложной вероятностной системой, работает на контакте геологической и рыночной сред. Эти среды выступают носителями разных категорий неопределенности, влияющих на успешное развитие предприятия. Рассмотрены предпосылки дифференциации минерально-сырьевого потенциала угольного месторождения при его трансформации от возможности, заложенной природой, к действительности при освоении. Выделены типы потенциала: предельный, достижимый и инвестиционный. Представлена типология потенциала месторождения, учитывающая стадию геологической разведки, изученность свойств угля, этап освоения объекта недропользования. Раскрыты понятия категорий неопределенности: статической, эргодической и неэргодической.

Выполнен краткий обзор оборудования для забивания стальных элементов в грунт. Приведены основные параметры пневмомолота для забивания в грунт труб диаметром больше, чем 1220 мм с открытым концом. Описаны особенности работы пневмомолотов с переменной структурой ударной мощности, имеющих в системе воздухораспределения упругий кольцевой клапан. В результате анализа многолетней эксплуатации оборудования для бестраншейной прокладки подземных коммуникаций и для забивания вертикальных труб сделан прогноз о возможном появлении проблем при создании крупногабаритного сверхтяжелого пневматического устройства ударного действия. Предложены принципы конструирования, а также пути решения проблем, связанных с созданием пневмомолота с массой ударной части больше, чем 1000 кг.