Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 35.172.217.174
    [SESS_TIME] => 1634643054
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => 3453ce29464a02148daac5dc445c8d0a
    [SALE_USER_ID] => 0
    [UNIQUE_KEY] => 770ff0bb5846c05413cd91b6c5aa4d62
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2021 год, номер 4

1.
УПРАВЛЕНИЕ ВЕКТОРОМ СКОРОСТИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Ю.Н. Золотухин, К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, А.П. Ян
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, г. Новосибирск, Россия
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: система управления скоростью полёта, структурный синтез нелинейных автоматических систем
Страницы: 3-9

Аннотация >>
Рассмотрена задача управления вектором скорости летательного аппарата в траекторной системе координат. На основе метода структурного синтеза предложен алгоритм управления, обеспечивающий достижение заданной скорости полёта при согласованном управлении рулями и тягой двигателя. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность предложенного подхода.

DOI: 10.15372/AUT20210401
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


2.
МОБИЛЬНЫЙ ПРОГРАММНО-АППАРАТНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ЛЁТНЫХ ЭКСПЕРИМЕНТОВ

С.А. Белоконь1, Д.С. Деришев2, Ю.Н. Золотухин1, К.Ю. Котов1, А.С. Мальцев1
1Институт автоматики и электрометрии СО РАН, г. Новосибирск, Россия
serge@idisys.iae.nsk.su
2Акционерное общество "Новосибирский научно-исследовательский институт авиационной технологии и организации производства", г. Новосибирск, Россия
derishev@yandex.ru
Ключевые слова: полунатурное моделирование, лётные испытания, пилотажно-навигационный комплекс, наземный пункт управления, подготовка экипажа
Страницы: 10-16

Аннотация >>
Представлен разработанный и реализованный программно-аппаратный комплекс для проведения лётных экспериментов, обеспечивающий работу в режимах стенда полунатурного моделирования, комплекса подготовки экипажа летательного аппарата и наземного пункта управления. Выделены назначение и функциональные особенности каждого из режимов работы комплекса. Приведены результаты исследований с использованием разработанного комплекса на примере дистанционно управляемого летательного аппарата - летающей лаборатории.

DOI: 10.15372/AUT20210402
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


3.
ОПТИМАЛЬНОЕ ПО РАСХОДУ ЭНЕРГИИ УПРАВЛЕНИЕ В СИСТЕМАХ С РАСПРЕДЕЛЁННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ

Э.Я. Рапопорт, Ю.Э. Плешивцева
Самарский государственный технический университет, г. Самара, Россия
edgar.rapoport@mail.ru
Ключевые слова: системы с распределёнными параметрами, минимальное энергопотребление, программное управление, альтернансный метод, синтез оптимального управления, оптимальный регулятор
Страницы: 17-28

Аннотация >>
Предложен метод аналитического конструирования оптимальных регуляторов в задачах управления с минимальным энергопотреблением линейными системами с распределёнными параметрами в условиях заданной точности равномерного приближения конечного состояния объекта к требуемому пространственному распределению управляемой величины. Развиваемый подход базируется на разработанном ранее альтернансном методе построения параметризуемых алгоритмов оптимального программного управления. Показано, что искомая процедура синтеза оптимального регулятора сводится к построению системы управления с линейными обратными связями по неполному измерению состояния, коэффициенты передачи которых являются известными функциями времени и конечных значений управляемой величины, определяемых предварительным расчётом программного управляющего воздействия.

DOI: 10.15372/AUT20210403
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


4.
К ПРОБЛЕМЕ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМОВ ДЛЯ МОДЕЛЬНОГО ОБЪЕКТА В ВИДЕ ДВОЙНОГО ПЕРЕВЁРНУТОГО МАЯТНИКА НА ТЕЛЕЖКЕ

О.А. Вотрина, К.Н. Мелешкин, Г.А. Французова
Новосибирский государственный технический университет, г. Новосибирск, Россия
olga_votrina@mail.ru
Ключевые слова: двойной перевёрнутый маятник на тележке, система стабилизации, скользящий режим, синтез регулятора, фильтр оценки состояния
Страницы: 29-36

Аннотация >>
Предлагается процедура синтеза регулятора для линеаризованной системы в виде двойного перевёрнутого маятника на тележке, основанная на методе скользящих режимов. Особенностью подхода является двухэтапный расчёт регулятора, причём на первом этапе осуществляется преобразование модели объекта к каноническому базису и формирование алгоритма управления в виде функции канонических переменных. На втором этапе путём обратного преобразования переменных получаем описание регулятора в исходном базисе. Поскольку для рассматриваемого типа объектов имеется возможность непосредственного измерения части его внутренних переменных, то для реализации регулятора необходимо получить оценку остальных. С этой целью предлагается использовать несколько однотипных фильтров оценки состояния, что позволяет определить весь вектор состояния, хотя непосредственному измерению доступны только некоторые из его координат. Рассчитанный регулятор обеспечивает стабилизацию маятника в верхнем положении при малом отклонении угла от вертикали. Результаты численного моделирования системы в интегрированной среде MATLAB/Simulink иллюстрируют её основные свойства.

DOI: 10.15372/AUT20210404
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


5.
РАСЧЁТ ПИР-РЕГУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ МЕТОДА РАЗДЕЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ И ПРИНЦИПА ВНУТРЕННЕЙ МОДЕЛИ ДЛЯ ПОДАВЛЕНИЯ ГАРМОНИЧЕСКИХ ВОЗМУЩЕНИЙ

В.Д. Юркевич
Новосибирский государственный технический университет, Новосибирск, Россия
yurkev@mail.ru
Ключевые слова: управление, пропорционально-интегральный резонансный регулятор, метод разделения движений, принцип внутренней модели
Страницы: 37-44

Аннотация >>
Рассматривается модифицированная структура пропорционально-интегрального резонансного регулятора и методика настройки его параметров. Показано, что применение метода разделения движений даёт возможность выполнить расчёт пропорционально-интегральной составляющей регулятора независимым образом от выбора параметров резонансных компонент регулятора. Предлагаемый подход к расчёту параметров регулятора позволяет обеспечить точное слежение для заданного гармонического воздействия в системе управления в условиях действия внешних гармонических возмущений и неполной информации о параметрах объекта управления. Приведены результаты численного моделирования.

DOI: 10.15372/AUT20210405
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


6.
КОНСТРУКТИВНЫЕ АСПЕКТЫ МЕТОДА ПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ПОЛЕЙ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ

А.Б. Филимонов1,2, Н.Б. Филимонов3,4
1Российский технологический университет, Москва, Россия
filimon_ab@mail.ru
2Московский авиационный институт, Москва, Россия
3Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, Москва, Россия
nbfilimonov@mail.ru
4Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва, Россия
Ключевые слова: мобильные роботы, искусственные потенциальные поля, силовые линии поля, траекторное управление
Страницы: 45-53

Аннотация >>
В работах, посвящённых методу потенциальных полей в мобильной робототехнике, ключевое значение придаётся механизму силового воздействия на движение робота, определяющему закон изменения скорости его движения. Предлагается новая методология использования виртуальных полей: силовой аспект исключается, а линии напряжённости создаваемого поля задают лишь желаемые траектории движения робота, причём следование по заданной траектории осуществляется двухконтурной системой управления направлением и скоростью движения робота. Обсуждается вопрос конструирования притягивающего и отталкивающего потенциалов. Приводятся результаты имитационного моделирования траекторного управления движением двухколёсного робота.

DOI: 10.15372/AUT20210406
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


7.
ФОРМИРОВАНИЕ СТРУКТУРЫ НЕЧЁТКОГО КЛАССИФИКАТОРА КОМБИНАЦИЕЙ АЛГОРИТМА ЭКСТРЕМУМОВ КЛАССОВ И АЛГОРИТМА "ПРЫГАЮЩИХ ЛЯГУШЕК" ДЛЯ НЕСБАЛАНСИРОВАННЫХ ДАННЫХ С ДВУМЯ КЛАССАМИ

М.Б. Бардамова, И.А. Ходашинский
Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники, Томск, Россия
722bmb@gmail.com
Ключевые слова: нечёткий классификатор, алгоритм "прыгающих лягушек", структура нечёткого классификатора, несбалансированные данные
Страницы: 54-64

Аннотация >>
Предложен способ применения метаэвристического алгоритма «прыгающих лягушек» в качестве инструмента для расширения первичной базы правил нечёткого классификатора. Такой алгоритм актуален в случае, когда имеющихся правил недостаточно для качественного распознавания всех классов, например при наличии дисбаланса в данных. Дополнительные правила, генерируемые метаэвристикой, способны не только улучшить качество классификации, но и предоставить более полное описание исследуемой предметной области. Для генерации первичной структуры классификатора был использован алгоритм, основанный на экстремальных значениях признаков классов. Исследуемая комбинация была проверена на 36 несбалансированных наборах данных из репозитория Knowledge Extraction based on Evolutionary Learning и показала увеличение средней геометрической точности на 34 наборах, а также удовлетворительные результаты по сравнению с аналогичными алгоритмами. Достоинства предложенного способа формирования структуры заключаются в отсутствии необходимости дополнения данных синтетическими образцами, низком разбросе результатов на отдельных запусках и возможности улучшить качество классификации при добавлении небольшого количества правил.

DOI: 10.15372/AUT20210407
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


8.
СТРУКТУРНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ УПРАВЛЯЮЩИХ АВТОМАТОВ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ

Ю.Ф. Мухопад1, А.Ю. Мухопад1, Д.Ц. Пунсык-Намжилов2, А.С. Маниковский3
1Иркутский государственный университет путей сообщения, г. Иркутск, Россия
bts48@mail.ru
2ООО «Сибпроект», г. Томск, Россия
dablttf@mail.ru
3Забайкальский институт железнодорожного транспорта, г. Чита, Россия
andrey-18@mail.ru
Ключевые слова: информационно-измерительные системы, управляющие автоматы, синтез автоматов
Страницы: 65-73

Аннотация >>
В целях снижения сложности комбинационных схем предложена новая методология синтеза управляющих автоматов, основанная на вводе ограниченного числа пустых операторов в граф-схему управления, и три способа организации адресной подсистемы: через ввод счётчика состояний и унитарное кодирование, ввод в структуру управляющего автомата мультиплексора для выбора одного логического условия из всего множества {α} и ввод в схему управляющего автомата адресного блока из q двухвходовых элементов «И», одного «ИЛИ» и RS-триггера для выбора одного αj∈{α}. Во всех вариантах реализации управляющих автоматов число входов в программируемую логическую матрицу уменьшается в 1,5-3 раза в зависимости от сложности алгоритма управления.

DOI: 10.15372/AUT20210408
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


9.
КОМБИНИРОВАННОЕ НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМОЙ ПЕРЕВЁРНУТЫХ МАЯТНИКОВ ПРИ ОГРАНИЧЕНИИ УПРАВЛЯЮЩИХ СИГНАЛОВ

Е.Л. Ерёмин1, Л.В. Никифорова1, Е.А. Шеленок2
1Амурский государственный университет, г. Благовещенск, Россия
ereminel@mail.ru
2Тихоокеанский государственный университет, г. Хабаровск, Россия
007141@pnu.edu.ru
Ключевые слова: комбинированный регулятор, априорная неопределённость, механическая система, критерий гиперустойчивости, L-диссипативность, фильтр-корректор, неявная эталонная модель
Страницы: 74-84

Аннотация >>
С использованием критерия гиперустойчивости, быстродействующих фильтров-корректоров и неявной эталонной модели в условиях ограничений управляющих воздействий и априорной параметрической неопределённости рассматривается решение задачи синтеза системы комбинированного управления перевёрнутыми маятниками, соединёнными пружиной. С помощью вычислительных экспериментов исследуется качество работы предложенной системы децентрализованного управления.

DOI: 10.15372/AUT20210409
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


10.
АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛЁТОМ БПЛА НАД ЖЕЛЕЗНОЙ ДОРОГОЙ В АВТОМАТИЧЕСКОМ РЕЖИМЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ

А.О. Лебедев, В.В. Васильев
Институт физики полупроводников им. А. В. Ржанова СО РАН, г. Новосибирск, Россия
artem_leb@mail.ru
Ключевые слова: БПЛА, дрон, компьютерное зрение, железнодорожные пути, управление полётом БПЛА
Страницы: 85-90

Аннотация >>
Предложен алгоритм управления полётом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) над железной дорогой в автоматическом режиме без участия оператора и использования спутниковых навигационных систем. Алгоритм основан на компьютерном анализе видеоизображения с камеры БПЛА, выделении рельсов, определении их направления относительно движения БПЛА и управлении полётными характеристиками (тангаж, рыскание, крен) таким образом, что полёт осуществляется над железной дорогой на заданной высоте. Особенностью алгоритма является его простота, не требующая значительных вычислительных ресурсов. Реализация алгоритма не сказывается на массогабаритных параметрах и энергопотреблении БПЛА и не влияет на дальность и продолжительность его полёта. Лётные испытания подтвердили надёжность алгоритма.

DOI: 10.15372/AUT20210410
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


11.
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СВЁРТОЧНЫХ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДМЕНЫ ЛИЦА ЕГО ИЗОБРАЖЕНИЕМ

Д.В. Пакулич1,2, С.А. Алямкин2
1Новосибирский государственный университет, г. Новосибирск, Россия
d.pakulich@expasoft.tech
2ООО «Экспасофт», г. Новосибирск, Россия
s.alyamkin@expasoft.tech
Ключевые слова: свёрточные нейронные сети, распознавание спуфинг-атак, глубокие нейронные сети, компьютерное зрение
Страницы: 91-97

Аннотация >>
Увеличение доли компьютерного зрения для систем биометрической идентификации и использование его в качестве меры безопасности приводит к росту попыток фальсификации. В связи с этим увеличивается и количество способов автоматического определения подобных ситуаций. Но как и большинство систем, использующих компьютерное зрение в различных ситуациях, точность распознавания атак может снижаться в некоторых случаях. В предлагаемой работе рассмотрены существующие подходы к распознаванию спуфинг-атак и дана оценка их устойчивости к изменению условий записи данных.

DOI: 10.15372/AUT20210411
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


12.
ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ПРЕДОБУЧЕННЫХ СВЁРТОЧНЫХ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ К ЗАДАЧАМ СТЕГОАНАЛИЗА ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ

С.Н. Терещенко1, А.А. Перов2, А.Л. Осипов1
1Новосибирский государственный университет экономики и управления, г. Новосибирск, Россия
sg12@ngs.ru
2Московский политехнический университет, г. Новосибирск, Россия
perov_artem@inbox.ru
Ключевые слова: машинное обучение, свёрточные нейронные сети, стеганография, стегоанализ, контейнер
Страницы: 98-105

Аннотация >>
Исследовано использование свёрточных нейронных сетей в целях анализа контейнера графических изображений на наличие данных, внедрённых методами стеганографии. Показано, что глубокая свёрточная нейронная сеть обучается классифицировать присутствие скрытых данных в графических изображениях, достигая точности по метрике weighted AUC, равной 0,928. Проверена гипотеза об эффективности применения концепции «transfer learning» в сфере стеганографии. Эффективность предложенной технологии продемонстрирована на большом экспериментальном материале.

DOI: 10.15372/AUT20210412
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


13.
СИСТЕМАТИЧЕСКИЕ ПОГРЕШНОСТИ ИМИТАТОРОВ ЗВЁЗДНОГО НЕБА, ИСПОЛЬЗУЮЩИХ РАСТРОВЫЕ ЭКРАНЫ

А.О. Жуков1,2,3,4, А.И. Гладышев5, М.С. Тучин6, А.И. Захаров6, Н.Л. Крусанова6, А.В. Миронов6, В.Г. Мошкалев6, М.Е. Прохоров6, О.Ю. Стекольщиков6, И.В. Кузнецова6
1Акционерное общество «Особое конструкторское бюро» ОКБ МЭИ, г. Москва, Россия
aozhukov@mail.ru
2Экспертно-аналитический центр Минобрнауки России, г. Москва, Россия
3Институт астрономии Российской академии наук, г. Москва, Россия
4Российский технологический университет, г. Москва, Россия
5Секция прикладных проблем при Президиуме РАН, г. Москва, Россия
tolya_gladyshev@mail.ru
6Государственный астрономический институт им. П.К. Штернберга, г. Москва, Россия
maksim.tuchin@gmail.com
Ключевые слова: звёздные датчики ориентации, динамические стенды, имитаторы звёздного неба, растровые экраны
Страницы: 106-117

Аннотация >>
Для лабораторных испытаний цикла функционирования звёздного датчика ориентации предназначены динамические стенды, в состав которых входят имитаторы звёздного неба. В последнее время для получения изображения звёздного неба чаще всего используются растровые экраны (компьютерные или телевизионные). Однако изображения звёзд на таких экранах имеют существенные отличия от реального звёздного неба, что необходимо учитывать при проведении динамических испытаний звёздных датчиков и обработке их результатов.

DOI: 10.15372/AUT20210413
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину


14.
СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО НИЗКОЧАСТОТНОГО КВАЗИГАУССОВСКОГО ФИЛЬТРА ДЛЯ СНИЖЕНИЯ ШУМОВ В ПУАССОНОВСКИХ НАБЛЮДЕНИЯХ

В.Е. Чинкин1, В.Г. Гетманов1,2, И.И. Яшин1,3
1Геофизический центр РАН, г. Моcква, Россия
koladik@gmail.com
2Институт физики Земли РАН, г. Моcква, Россия
vgetm2015@yandex.ru
3Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ», г. Моcква, Россия
iiyashin@mephi.ru
Ключевые слова: пуассоновские наблюдения, цифровая фильтрация, квазигауссовский фильтр, алгоритм имитации В«отжигаВ», стохастический поиск, глобальная минимизация
Страницы: 118-125

Аннотация >>
Рассмотрен синтез цифрового низкочастотного квазигауссовского фильтра с конечной импульсно-переходной характеристикой, единичным коэффициентом усиления на нулевых частотах и неотрицательными весовыми коэффициентами. Фильтр предназначен для снижения шумов в пуассоновских наблюдениях. Использовалась гауссовская функция для фильтра-прототипа, формировался аппроксимационный функционал. Для синтеза применялась стохастическая глобальная минимизация данного функционала с помощью модифицированного алгоритма имитации «отжига». Квазигауссовский фильтр исследовался на модельных и экспериментальных пуассоновских наблюдениях, подтверждена его эффективность.

DOI: 10.15372/AUT20210414
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину