Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 44.201.96.43
    [SESS_TIME] => 1657059326
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => 31d13ec3d559680ba996f6c1e71d21a0
    [UNIQUE_KEY] => 63c7db4577f3f90493cad1f9423081a5
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2021 год, номер 4

КОНСТРУКТИВНЫЕ АСПЕКТЫ МЕТОДА ПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ПОЛЕЙ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ

А.Б. Филимонов1,2, Н.Б. Филимонов3,4
1Российский технологический университет, Москва, Россия
filimon_ab@mail.ru
2Московский авиационный институт, Москва, Россия
3Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, Москва, Россия
nbfilimonov@mail.ru
4Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва, Россия
Ключевые слова: мобильные роботы, искусственные потенциальные поля, силовые линии поля, траекторное управление
Страницы: 45-53

Аннотация

В работах, посвящённых методу потенциальных полей в мобильной робототехнике, ключевое значение придаётся механизму силового воздействия на движение робота, определяющему закон изменения скорости его движения. Предлагается новая методология использования виртуальных полей: силовой аспект исключается, а линии напряжённости создаваемого поля задают лишь желаемые траектории движения робота, причём следование по заданной траектории осуществляется двухконтурной системой управления направлением и скоростью движения робота. Обсуждается вопрос конструирования притягивающего и отталкивающего потенциалов. Приводятся результаты имитационного моделирования траекторного управления движением двухколёсного робота.

DOI: 10.15372/AUT20210406
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину