Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 100.25.42.211
    [SESS_TIME] => 1664368081
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => 2e19e36925963a974cf4ebebb0fdbd36
    [UNIQUE_KEY] => 67112c104bdf3ce043cb6161c1a07c30
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2015 год, номер 5

САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОДВОДНОГО АППАРАТА

А.В. Лебедев1, В.Ф. Филаретов2
1Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, 690041, г. Владивосток, ул. Радио, 5
lebedev@dvo.ru
2Дальневосточный федеральный университет, 690950, г. Владивосток, ул. Суханова, 8
filaretov@inbox.ru
Ключевые слова: система управления, автономный подводный аппарат, эталонная модель, самонастройка, control system, autonomous underwater vehicle, reference model, self-adjustment
Страницы: 42-52
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ

Аннотация

Решена задача синтеза многоканальной системы с самонастройкой по эталонной модели для централизованного управления движением автономного подводного аппарата. Получены условия устойчивости процесса самонастройки с учётом динамического взаимовлияния и кинематических взаимосвязей между всеми каналами управления аппарата при наличии параметрической нестационарности его полной нелинейной математической модели. Для снижения величины сигнала самонастройки его амплитуда формируется в виде функции координат и задающих сигналов. Разработанная система обеспечивает высокое качество управления подводным аппаратом при значительных вариациях его параметров.