Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 35.172.203.87
    [SESS_TIME] => 1632684328
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => f64bd914a084a373e482ee1bfe7a0eb0
    [SALE_USER_ID] => 0
    [UNIQUE_KEY] => f811a198be550e9c1180cd6d6285966e
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2018 год, номер 5

УПРАВЛЕНИЕ КВАДРОКОПТЕРОМ В ЗАДАЧЕ ТРАНСПОРТИРОВКИ ГРУЗА НА ПОДВЕСЕ

А.С. Димова, К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, М.Н. Филиппов
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
salat77@mail.ru
Ключевые слова: квадрокоптер, управление траекторным движением, транспортировка груза на подвесе, метод структурного синтеза, quadcopter, trajectory control, cargo transportation on suspension, structural synthesis method
Страницы: 116-121
Подраздел: МОДЕЛИРОВАНИЕ В ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ

Аннотация

Рассматривается задача управления движением квадрокоптера при транспортировке груза на подвесе. Подвес представляет собой невесомый шарнирно закреплённый в центре масс квадрокоптера стержень с грузом на конце. Получены уравнения движения для двумерной модели с помощью уравнений Лагранжа второго рода, на базе которых построена модель, выявившая возникновение колебаний подвеса, приводящих к неустойчивости системы. Предложен регулятор, созданный на основе метода структурного синтеза и включающий в себя величину угла отклонения стержня от вертикали. Эффективность алгоритма подтверждается результатами численного моделирования.

DOI: 10.15372/AUT20180515
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину