Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2025 год, номер 6

НЕЛИНЕЙНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ УГЛОВЫМИ ДВИЖЕНИЯМИ КВАДРОРОТОРНОГО АППАРАТА

К.Ю. Котов, Ю.Н. Золотухин, Е.В. Ходатович, А.П. Ян
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, Новосибирск, Россия
kotov@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: квадрокоптер, управление вращательным движением, метод структурного синтеза, HIL-моделирование
Страницы: 91-97

Аннотация

Рассматривается задача создания системы управления угловыми движениями квадрокоптера, учитывающей переходный процесс тяговых двигателей. Получены уравнения движения для двумерной модели аппарата, установленного на гироскопическом стенде, которые учитывают смещение центра вращения аппарата относительно центра масс и переходный процесс двигателей в виде реакции звена первого порядка. Предложен регулятор на основе метода структурного синтеза, обеспечивающий выход квадрокоптера в заданную ориентацию. Эффективность алгоритма подтверждается результатами HIL-моделирования с учётом шумов и временных задержек реального аппарата.

DOI: 10.15372/AUT20250611
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять