Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2019 год, номер 2

МЕТОДЫ ВИЗУАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА И ПОСТРОЕНИЯ КАРТОГРАФИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ВНЕШНЕЙ СРЕДЫ

Ж.С. Першина1, С.Я. Каздорф1, А.В. Лопота2
1Новосибирский государственный технический университет, 630070, г. Новосибирск, просп. К. Маркса, 20
pershina@tiger.cs.nstu.ru
2Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21
alopota@rtc.ru
Ключевые слова: визуальная навигация, свёрточные нейронные сети, семантическая сегментация, когнитивная карта, visual navigation, convolutional neural networks, semantic segmentation, cognitive map
Страницы: 92-102
Подраздел: АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИГНАЛОВ И ИЗОБРАЖЕНИЙ

Аннотация

Рассмотрены современные методы визуальной навигации мобильного робота. Предложена иерархическая структура представления окружающего пространства, соответствующая иерархической организации системы управления мобильного робота. Представлены современные подходы к построению картографических моделей. Их развитие позволит приблизить систему навигации к той, которая реализуется интеллектом человека и объединяет зрение и семантическое представление о мире в рамках когнитивных карт.

DOI: 10.15372/AUT20190210
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину