Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 35.153.166.111
    [SESS_TIME] => 1638969453
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => ff5107b4702c6398edf8bbe4d153f322
    [UNIQUE_KEY] => ffff2028c113f2462a6a00d5f7c9ee93
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2011 год, номер 2

КОРРЕКЦИЯ ТРАНСПОРТНОГО ЗАПАЗДЫВАНИЯ В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ

Ю. Н. Золотухин, К. Ю. Котов, А. С. Мальцев, А. А. Нестеров, М. Н. Филиппов, А. П. Ян
Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и электрометрии Сибирского отделения РАН
zol@idisys.iae.nsk.su, kotov@idisys.iae.nsk.su, alexandr@idisys.iae.nsk.su, michael@idisys.iae.nsk.su, yan@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: мобильный робот e-puck, траекторное движение, транспортное запаздывание
Страницы: 46-57

Аннотация

Рассмотрено влияние транспортного запаздывания и классические способы его коррекции в системе управления мобильным роботом с дифференциальным приводом. Показано, что наличие таких эффектов, как проскальзывание колёс, неровности поверхности при перемещении робота, ограничивает область применения традиционных алгоритмов коррекции запаздывания. Предложен способ коррекции запаздывания, основанный на использовании аналитической экстраполяции и расширенного фильтра Калмана. Результаты экспериментов подтверждают эффективность предложенного подхода.