Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 3.215.79.204
    [SESS_TIME] => 1657034371
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => 754acc603ff163c4772d1fc587fe5d39
    [UNIQUE_KEY] => c19ab5faca87589c4a6df9c23de8bb16
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2010 год, номер 5

ОПТОЭЛЕКТРОННАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА РОБОТА

О. Ю. Сергиенко
Engineering Institute of Autonomous University of Baja California, Blvd. Benito Juárez and Calle de la Normal S/N, Col. Insurgentes Este,
21280, Mexicali, BC, Mexico,
srgnk@iing.mxl.uabc.mx
Ключевые слова: лазерная позиционирующая система, пассивное оптическое сканирование, измерение пространственных координат, обработка оптического сигнала, навигация мобильного робота
Страницы: 18-35

Аннотация

Точность и надёжность спутниковых позиционирующих систем в плотно заселённых городах или внутри помещений существенно снижается из-за ограниченной доступности спутников и сильных эффектов многомаршрутности. Для обеспечения «независимой навигации» в подобных сложных условиях усовершенствуется наземная позиционирующая система. Предложен новый принцип навигации мобильного робота, способного функционировать в сложном неизвестном ландшафте (другая планета или пересечённая местность), который обеспечивает хорошее пространственное разрешение и устойчивость к эффектам многомаршрутности, а также новые оптические средства для реализации «технического зрения». Решены две связанные с этим проблемы: создание системы технического зрения для распознавания образов неизвестного ландшафта и определение направления на начальную точку траектории движения мобильного транспортного робота. Описано принципиальное устройство, функционирование и взаимодействие узлов и элементов системы. Создан математический аппарат для обработки цифровой информации, а также для определения расстояний и угловых величин. Аналитически найдены некоторые важные параметры, такие как ожидаемая точность, скорость функционирования, диапазон действия, энергопотребление и т. д.