Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 54.145.183.34
    [SESS_TIME] => 1711724782
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => f8739f2503cabdbc29e2a46560193dd1
    [UNIQUE_KEY] => 642de40b2df7deb16c0aba678793a18c
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2010 год, номер 5

УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕВЁРНУТЫМ МАЯТНИКОМ С УЧЁТОМ ДИССИПАЦИИ ЭНЕРГИИ

Ю. Н. Золотухин, А. А. Нестеров
Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и электрометрии Сибирского отделения РАН,
630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1,
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: перевёрнутый маятник, подвижная точка подвеса, управление положением, управление скоростью точки подвеса, диссипация энергии
Страницы: 3-10

Аннотация

Исследовано поведение шарнирно закреплённого на оси колеса перевёрнутого маятника. Предложен алгоритм, решающий как задачу стабилизации маятника в заданном относительно вертикали положении, так и задачу управления скоростью движения платформы, несущей маятник, в условиях диссипации энергии. Приведены рекомендации по выбору параметров системы управления, даны оценки времени переходных процессов.