Главная – Журналы – Автометрия 2026 номер 5

Рассматривается возможность применения типового ПИД-регулятора для организации автоматического поиска экстремума в системах с динамическим объектом второго порядка и нелинейной функцией качества, имеющей минимум или максимум. С целью сокращения возможных бросков по управлению предлагается модифицировать регулятор, перенеся в канал обратной связи по отношению к динамической части объекта пропорциональную и дифференцирующую составляющие с добавлением специального фильтра нижних частот для уменьшения влияния помех измерения. Организация движения к экстремуму при неполной информации о функции качества осуществляется за счёт добавления в регулятор оценки градиента экстремальной характеристики, полученной на основе метода синхронного детектирования. Параметры ПИД-регулятора определяются с учётом метода больших коэффициентов и модального подхода с желаемым распределением корней в системе. Рассчитанный на этой основе регулятор обеспечивает в статике достижение экстремума, а также робастность по отношению к изменению динамической части объекта. Представленные результаты численного моделирования системы в среде MATLAB иллюстрируют её основные свойства.