ПОСТРОЕНИЕ ТРАЕКТОРИИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ПО ВИДЕОПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ С ЕГО КАМЕРЫ
А.Г. Ташлинский1, И.Ю. Щербаков1, С.Н. Сучков1, И.А. Ильин1, Г.Л. Сафина2
1Ульяновский государственный технический университет, Ульяновск, Россия
tag@ulstu.ru
2Московский государственный строительный университет, Москва, Россия
minkinag@mail.ru
Ключевые слова: обработка изображений, беспилотные летательные аппараты, навигация, позиционирование, траектория, особые точки, аффинное преобразование, оптический поток
Страницы: 13-21
Аннотация
Разработана методика построения траектории беспилотного летательного аппарата, основанная на анализе видеопотока с расположенной на нём камеры без применения информации глобальных навигационных систем. Траектория строится по найденным параметрам аффинной модели взаимного пространственного рассогласования смежных видеокадров. Использованы методы нахождения особых точек Ши - Томаси, оптического потока Лукаса - Канаде и фильтр Калмана. Приведены результаты реализации методики на одноплатных компьютерах и её апробации в условиях ограниченных вычислительных ресурсов на реальных видеопоследовательностях.
DOI: 10.15372/AUT20260202 |
