СЛУЧАЙНЫЕ ОШИБКИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДАЛЬНОСТИ ВРЕМЯПРОЛЁТНЫХ КАМЕР И ИХ ВЛИЯНИЕ НА ТОЧНОСТЬ ИЗМЕРЕНИЙ
В.А. Гришин
Институт космических исследований РАН, Москва, Россия vgrishin@cosmos.ru
Ключевые слова: времяпролётная камера, измерение дальности, ошибки относительной навигации, корреляция случайных ошибок измерений
Страницы: 11-18
Аннотация
Трёхмерные времяпролётные камеры находят всё более широкое применение в робототехнике для информационного обеспечения задач управления движением и считаются перспективными для решения задач стыковки с некооперируемыми космическими аппаратами. В этом случае очень важны величины ошибок измерения относительных координат, которые может обеспечить времяпролётная камера. Проанализированы случайные (шумовые) ошибки, а также выявлено наличие значительной корреляции случайных ошибок измерения дальности времяпролётных камер для соседних пикселов. Для частного примера построено аналитическое решение, показывающее существенное ухудшение точности измерений расстояния при наличии указанной корреляции.
DOI: 10.15372/AUT20240602 |