СОВМЕСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ И ВЫСОТОЙ ПОЛЁТА МАЛОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА ОСНОВЕ ПОЛНОЙ ЭНЕРГИИ
С.А. Белоконь, Ю.Н. Золотухин, А.С. Мальцев
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, Новосибирск, Россия
serge@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, управление полной энергией, имитационное моделирование, лётный эксперимент, управление продольным движением
Страницы: 104-112
Аннотация
Приведены сравнительные результаты реального лётного эксперимента и моделирования полёта малого беспилотного летательного аппарата. Разработана система управления продольным движением с использованием подхода на основе полной энергии. Выходы регулятора преобразуются в сигналы управления отклонением рулей летательного аппарата по тангажу и крену, а также в команду тяги двигателя. Модель движения самолёта получена в виде табличных зависимостей безразмерных коэффициентов от углов атаки, скольжения и углов отклонения элевонов. Метод управления на основе полной энергии апробирован на небольшом летательном аппарате типа «летающее крыло». В процессе моделирования использованы два режима: захват и удержание высоты и захват угла наклона траектории, в лётном эксперименте применялся режим захвата и удержания высоты. Представлены структура системы управления, результаты моделирования и реального лётного эксперимента.
DOI: 10.15372/AUT20240310 |
