АЛГОРИТМ РЕГИСТРАЦИИ НЕКОНГРУЭНТНЫХ ОБЛАКОВ ТОЧЕК
А.Ю. Маковецкий, С.М. Воронин, В.И. Кобер, А.В. Воронин
Челябинский государственный университет, г. Челябинск, Россия artemmac@mail.ru
Ключевые слова: облака точек, трёхмерное пространство, грубая регистрация, дескриптор, ортогональное преобразование
Страницы: 23-33
Аннотация
Алгоритмы регистрации облаков точек в трёхмерном пространстве вычисляют ортогональное преобразование, которое максимизирует согласованное перекрытие двух облаков точек. Наиболее распространённым методом регистрации с использованием исключительно геометрических характеристик является итерационный алгоритм ближайших точек (ICP). Недостаток классических вариантов ICP - зависимость их от начального расположения облаков точек. Алгоритмы грубой регистрации используются для нахождения подходящей начальной регистрации двух облаков. Предлагается новый алгоритм выделения общих частей и грубой регистрации облаков точек.
DOI: 10.15372/AUT20220503 |