АЛГОРИТМЫ И АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ МУЛЬТИРОТОРНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, А.П. Ян
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, г. Новосибирск, Россия
kotov@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: управление траекторным движением, полёт по маршруту, мультироторный летательный аппарат, метод структурного синтеза, trajectory motion control, en-route flight, multi-rotor flying vehicle, jet synthesis method
Страницы: 20-28
Аннотация
Для решения задачи отслеживания желаемой траектории по целевому положению предложен алгоритм управления на основе требуемых дифференциальных уравнений по отклонениям. Планирование маршрута осуществляется на базе авторского метода расчёта плоской траектории, состоящей из ориентированных отрезков прямых, сопряжённых клотоидами. Представлен программно-аппаратный комплекс системы автоматического управления полётом. Работоспособность системы управления в присутствии шумов измерений и внешних возмущений подтверждается результатами экспериментов по управлению полётом квадрокоптера в помещении.
DOI: 10.15372/AUT20200303 |
