О ПОНИЖЕНИИ ПОРЯДКА СТАБИЛИЗИРУЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ДВОЙНОГО ПЕРЕВЁРНУТОГО МАЯТНИКА
А. А. Воевода, А. Н. Корюкин, А. В. Чехонадских
Новосибирский государственный технический университет voevoda@ucit.ru, koryukin@sibmail.ru, alcheh@ngs.ru
Ключевые слова: система автоматического управления, регулятор пониженного порядка, двойной перевёрнутый маятник, гурвицева устойчивость, кратные полюсы
Страницы: 69-83
Аннотация
Рассматривается проблема стабилизации неустойчивого объекта одноканальным регулятором пониженного порядка. Исследуется двойной перевёрнутый маятник, установленный на тележке, и возможность компенсации его малых отклонений за счёт воздействия на тележку. На основе конструкции корневых симплексов предлагается алгебраический метод нахождения экстремальных расположений полюсов. С помощью этого вычисляются границы гурвицевой устойчивости для различных видов регуляторов пониженного порядка. Устанавливается невозможность робастной стабилизации маятниковой системы в классе регуляторов пониженного порядка.
Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее