УПРАВЛЕНИЕ ПЛОСКИМ ДВИЖЕНИЕМ АВТОНОМНОГО ОБЪЕКТА ПРИ ИССЛЕДОВАНИИ СКАЛЯРНЫХ ПОЛЕЙ
Ю. Н. Золотухин1, К. Ю. Котов2, А. А. Нестеров3, А. П. Ян4
1 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, zol@idisys.iae.nsk.su 2 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, kostya@idisys.iae.nsk.su 3 Институт автоматики и электрометрии СО РАН 4 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, yan@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: управление движением автономного объекта, скалярные поля, поиск и отслеживание изолиний, локальные оценки градиента поля
Страницы: 109-115
Аннотация
Предложен градиентный алгоритм управления движением автономного объекта, обеспечивающий поиск и отслеживание изолинии скалярного поля при наличии одного сенсора на подвижном аппарате. Существенным ограничением является возможность получения только локальных оценок градиента в отдельные моменты времени. Алгоритм основан на введении в систему управления дополнительного тестового сигнала, что позволяет аппарату с одним датчиком поля вычислять полное значение градиента.
|