Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2008 год, номер 6

УПРАВЛЕНИЕ ПЛОСКИМ ДВИЖЕНИЕМ АВТОНОМНОГО ОБЪЕКТА ПРИ ИССЛЕДОВАНИИ СКАЛЯРНЫХ ПОЛЕЙ

Ю. Н. Золотухин1, К. Ю. Котов2, А. А. Нестеров3, А. П. Ян4
1 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, zol@idisys.iae.nsk.su
2 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, kostya@idisys.iae.nsk.su
3 Институт автоматики и электрометрии СО РАН
4 Институт автоматики и электрометрии СО РАН, yan@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: управление движением автономного объекта, скалярные поля, поиск и отслеживание изолиний, локальные оценки градиента поля
Страницы: 109-115

Аннотация

Предложен градиентный алгоритм управления движением автономного объекта, обеспечивающий поиск и отслеживание изолинии скалярного поля при наличии одного сенсора на подвижном аппарате. Существенным ограничением является возможность получения только локальных оценок градиента в отдельные моменты времени. Алгоритм основан на введении в систему управления дополнительного тестового сигнала, что позволяет аппарату с одним датчиком поля вычислять полное значение градиента.
Скачать pdf-версию статьи



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять