Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика 

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 18.223.0.53
    [SESS_TIME] => 1713856409
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => e2bf40c630ac97be6c3be888e19618e8
    [UNIQUE_KEY] => e092b142a3dec37034a4d75784144ac5
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2019 год, номер 4

ВОПРОСЫ ПОСТРОЕНИЯ ПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ПОЛЕЙ В ЗАДАЧАХ ЛОКАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

А.Б. ФИЛИМОНОВ1,2, Н.Б. ФИЛИМОНОВ3,4, А.А. БАРАШКОВ1
1МИРЭА - Российский технологический университет, Москва, Россия
filimon_ab@mail.ru
2Московский авиационный институт
3Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, Москва, Россия
nbfilimonov@mail.ru
4Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана
Ключевые слова: мобильные роботы, локальная навигация, планирование движений, искусственные потенциальные поля, проблема локальных минимумов, задача обхода препятствий, mobile robots, local navigation, motion planning, artificial potential fields, problem of local minima, obstacle avoidance problem
Страницы: 65-70

Аннотация

Рассматриваются вопросы локальной навигации мобильных роботов. Анализируются особенности метода искусственных потенциальных полей как одного из популярных методов локальной навигации роботов. Исследуется вопрос конструирования притягивающих потенциальных полей. Обсуждается проблема локальных минимумов («ловушек»). Предлагается новый способ обхода препятствий при движении робота к цели.

DOI: 10.15372/AUT20190407
Скачать pdf-версию статьи