ОСОБЕННОСТИ СИНТЕЗА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ НЕЛИНЕЙНОГО ОБЪЕКТА ВТОРОГО ПОРЯДКА
Г.А. ФРАНЦУЗОВА, А.С. ВОСТРИКОВ
Новосибирский государственный технический университет, Новосибирск, Россия
frants@ac.cs.nstu.ru
Ключевые слова: нелинейный объект второго порядка, ПИД-регулятор, система стабилизации, разнотемповые процессы, разделение движений, second-order nonlinear object, PID controller, stabilization system, multi-rate processes, separation of motions
Страницы: 57-64
Аннотация
Предлагается процедура расчёта ПИД-регуляторов для класса нелинейных нестационарных объектов второго порядка. В целях уменьшения возможных скачков в управлении его пропорционально-дифференциальные составляющие переносятся в канал обратной связи системы. Показано, что наличие в системе специального дифференцирующего устройства с малой инерционностью порождает быстрые процессы на фоне медленных рабочих, выделение которых осуществляется с использованием методики разделения движений. Рассчитанный на этой основе регулятор обеспечивает инвариантность системы по отношению как к действию внешних неконтролируемых возмущений, так и к изменению параметров объекта. Результаты численного моделирования системы в среде MATLAB иллюстрируют её основные свойства.
DOI: 10.15372/AUT20190406 |
