РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В ГРУППЕ ЛИДЕР-ВЕДОМЫЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДА СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА
Ю.Н. Золотухин, К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, М.А. Соболев, М.Н. Филиппов, А.П. Ян
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: группа лидер-ведомые, управление группировкой мобильных роботов, структурный синтез систем автоматического управления, вынужденное движение, leader-follower formation, control of a formation of mobile robots, structural synthesis of automated control systems, forced motion
Страницы: 82-91
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Аннотация
Рассматривается задача управления движением мобильных роботов с дифференциальным приводом в группе лидер-ведомые. Предложенный метод структурного синтеза позволяет сформировать управляющие воздействия для роботов-ведомых группы только на основе информации относительного расположения ведомых и лидера без привлечения абсолютных пространственных координат роботов. Эффективность алгоритма управления подтверждается результатами численных экспериментов.
|
