Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2012 год, номер 6

О ПОНИЖЕНИИ ПОРЯДКА СТАБИЛИЗИРУЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ДВОЙНОГО ПЕРЕВЁРНУТОГО МАЯТНИКА

А. А. Воевода, А. Н. Корюкин, А. В. Чехонадских
Новосибирский государственный технический университет
voevoda@ucit.ru, koryukin@sibmail.ru, alcheh@ngs.ru
Ключевые слова: система автоматического управления, регулятор пониженного порядка, двойной перевёрнутый маятник, гурвицева устойчивость, кратные полюсы
Страницы: 69-83

Аннотация

Рассматривается проблема стабилизации неустойчивого объекта одноканальным регулятором пониженного порядка. Исследуется двойной перевёрнутый маятник, установленный на тележке, и возможность компенсации его малых отклонений за счёт воздействия на тележку. На основе конструкции корневых симплексов предлагается алгебраический метод нахождения экстремальных расположений полюсов. С помощью этого вычисляются границы гурвицевой устойчивости для различных видов регуляторов пониженного порядка. Устанавливается невозможность робастной стабилизации маятниковой системы в классе регуляторов пониженного порядка.