Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 44.201.131.213
    [SESS_TIME] => 1711649373
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => 73940f13b8c8e82b0f4dcc605e8ea7db
    [UNIQUE_KEY] => e8c7db263c931d9b51a94b8f10599a6d
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2012 год, номер 1

АЛГОРИТМ ПРИВЕДЕНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА К ЗАДАННОЙ ЦЕЛИ

И. Н. Бурдинский
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет»
igor_burdinsky@mail.ru
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, позиционирование, акустические данные, обработка изображений
Страницы: 80-86

Аннотация

Рассматривается один из возможных вариантов решения задачи приведения автономного необитаемого подводного аппарата к заданной цели. На дальних дистанциях навигация основывается на измерениях времени распространения акустических сигналов. Ближнее позиционирование выполняется посредством обработки изображений с оптической камеры. В качестве алгоритма, управляющего положением и ориентацией аппарата в пространстве, используется ПИД-регулятор. Представленный алгоритм реализован в программном коде и проверен на серии численных экспериментов.